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四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究: 作者： 陈志旺李博张忠新宋娟彭勇 来源： 小型微型计算机系统 年份： 2020 文献类型： 期刊 关键词： 扩张状态观测器串级自抗扰算法四旋翼飞行器姿态控制; 描述： 针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态

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