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- 航空制孔机器人的末端姿态调整技术研究
- 作者： 公茂震 来源： 北京航空航天大学 年份： 2016 文献类型 ： 学位论文 关键词： 机器人制孔 法线测量 法向姿态调整 飞机装配 制孔机器人控制系统
- 描述： 的降低。因此，深入研究实时的法向姿态调整对实现自动化、数字化的机器人制孔具有重要意义。本文主要研究的是航空制孔机器人的末端姿态调整，即调整制孔机器人末端主轴的轴线，使其沿飞机蒙皮制孔点的法线方向钻孔。主要