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根据【关键词:
模型预测控制,轨迹跟踪,运动学模型,飞机牵引系统,四轮转向
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关键词
飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析
作者：
诸葛晶昌
曾昭鹏
徐鋆
吴军
来源：
机械科学与技术
年份：
2020
文献类型 ：
期刊
关键词：
运动学模型
飞机蒙皮检测
爬壁机器人
螺旋桨推力吸附
描述：
传动作为其移动机构，设计了相应的履带变形机构，提升其自适应越障性能，并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力；其次，分析了其爬坡运动稳定性；最后，建立了机器人的
运动学模型
，分析了其越障能力，论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性。
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