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- 基于C8051F单片机和CANbus的航空三轴伺服转台控制系统的设计与研究
- 作者： 张照薪 来源： 太原理工大学 年份： 2016 文献类型 ： 学位论文 关键词： C8051F单片机 CAN总线 仿真系统 动力学模型 三轴伺服转台 “三环”电路 伺服算法
- 描述： 随着国家在航空航天领域取得的成就,随着“神五”、“神六”的飞行成功,中国在世界航天史上已经具有举足轻重的地位。转台作为航空、航天等领域中进行半实物仿真和测试的关键设备,在飞行器的研制过程中起着极其重要的作用。转台性能的优劣直接关系到仿真和测试试验的可靠性和置信度,是保证航空、航天产品和武器系统精度及性能的基础。因此,转台的研究和制造对航空、航天工业和国防建设的发展具有重要的意义。论文首先分析了三轴伺服转台的机械结构、机械指标、伺服系统机理和技术要求,根据旋转变换理论和拉格朗日方程等数学理论知识并结合相应的物理定律对转台进行了动力学分析,建立了三自由度转台的空间坐标系和动力学理论方程,然后结合执行电机模型和测角系统模型等得出了三轴转台的动力学数学模型。其次介绍了伺服系统的概念、动稳态性能以及现代伺服技术的发展情况,并指出了本课题所采用的技术的流行性和先进性,然后引出了本系统的总体设计方案并给出了总体设计方案框架原理图,同时提出了两个设计平台:硬件平台和“软”控制器平台——算法,即伺服控制仿真系统的核心部分。在硬件平台中,设计了基于CAN总线适配器的三处理器并行采集和处理的单片机系统,并着重对...