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- 六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化
- 作者： 张宏伟 赵修锟 张天刚 来源： 计算机仿真 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 飞机清洗 改进粒子群算法 运动学 轨迹优化
- 描述： 传统飞机清洗车由于关节运动不稳定，清洗时间长，清洗效率低造成无法对机身蒙皮进行快捷高效清洗。针对心目问题，设计了六自由度飞机清洗臂，为验证机械臂的运动性能，运用改进D-H法进行运动学分析得到机械臂末端转换矩阵，设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示，与传统3-5-3多项式插值相比，上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。
- 飞机增雨防灭火,要满足哪些条件
- 作者： 张宏伟 来源： 生命与灾害 年份： 2024 文献类型 ： 期刊
- 描述： <正>3月26日，牵动人心的四川雅江“3·15”森林火灾终于告一段落：雅江县森林火灾现场已无明火，经指挥部联合会商研判，火场全面进入清理看守阶段，部分扑火队伍正根据安排有序撤离归建。其间，气象部门实施有人机—无人机地面、“空—地”协同增雨（雪）扑灭火服务策略，为林火扑救提供了支撑。