小型航空飞行器的智能自主控制技术
日期:2016.12.22 点击数:15
【类型】学位论文
【作者】陈锋
【关键词】 横侧向姿态控制,纵向姿态控制,模糊自适应PID控制,小型无人机,PID神经网络控制
【摘要】本文根据某小型实验无人机智能自主飞行及多机编队飞行的要求,主要研究了基于模糊自适应PID控制和基于PID型神经网络控制的无人机智能控制器的设计问题,并进行了大量的仿真验证。首先,建立了小型无人机的六自由度数学模型,并利用小扰动方法对模型中不确定参数进行线性化近似,得到了用于后续仿真的无人机的纵向、横侧向模型。接着,详细介绍了这两种智能控制器的基本思想和设计方法。然后,针对纵向和横侧向控制子系统,分别研究了其组成和控制方案, 并利用这两种控制方法设计了纵向俯仰角保持、高度保持控制律和滚转角保持、航向角保持控制律,并和传统PID控制器的仿真结果进行了比较。最后,本文简略介绍了无人机多机编队飞行的要求和控制系统组织结构。并结合多机编队飞行要求,对本文所设计的单架无人机的智能控制器进行了仿真验证。大量仿真结果表明,本文所设计的模糊自适应PID控制器、PID型神经网络控制器较传统的PID控制器具有更好的控制性能,其响应快,超调小,精度高,可满足自主飞行及编队飞行的要求。
【学位名称】硕士
【学位授予单位】北京航空航天大学
【学位授予年度】2016
【导师姓名】秦世引
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