航空插座装配系统的末端执行器结构设计

【类型】期刊

【作者】管声启 于资江 王盈余 郝振虎 刘懂懂 王静国 师红宇  

【刊名】西安工程大学学报

【关键词】 装配系统,精准拾取,航空插座,末端执行器

【摘要】传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务，通常成本高，且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器，实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件，再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明：末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置，能够在系统中完成装配任务，且同轴度误差均小于0.3 mm。

【年份】2022

【作者单位】西安工程大学机电工程学院;西安工程大学计算机科学学院;

【期号】06

【页码】93-99