航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿

【类型】期刊

【作者】马丙华 张葆 李贤涛 王正玺 张士涛  

【刊名】科学技术与工程

【关键词】 摩擦力补偿,航空光电稳定平台,Layapnov方法,模型参考自适应

【摘要】在比例积分(proportional integral,PI)控制器的基础上,采用模型参考自适应(MRAC)方法进行了摩擦力的自适应补偿研究。采用"库仑"摩擦模型;并推导出模型跟随控制器,然后通过李雅普诺夫法给出未知参数的更新规律。在摩擦力补偿试验中,平台对幅值为1(°)·s~(-1)和10(°)·s~(-1)的正弦信号的最大速度跟踪误差相比PI控制器降低了28.26%和69.43%;对于单向运动中等效周期性摩擦力补偿后的残余扰动控制在0.285(°)·s~(-1)以内,较之PI控制器减小了36.67%,实验结果表明了此设计的有效性。

【年份】2018

【作者单位】中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;

【期号】12

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