基于强化学习的航空零件复合材料缠绕机床运动优化方法

作者： 向单奇   高嵩   杨建中   来源： 机械工程师 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 复合材料缠绕   轨迹优化   强化学习   六轴机床  

描述： 大型结构件自动铺缠是航空工业中重要的自动化工艺,这些结构件中存在曲率较大的加工区域,加工过程中产生的剧烈转角变化降低了实际加工速度,增加了加工时间。文中研究了一种针对六轴铺缠机床的优化方法,目的在于保证较大负载转轴运动平稳的前提下,提高加工效率。在刀具路径已经确定的情况下,依据刀具路径和机床运动性能搭建用于强化学习的简单仿真环境,使用PPO策略决策在不同状态下分配转台轴的运动量,进而规划出相应的机床各轴加工轨迹。选用铺缠路径对两种不同分配冗余轴的策略进行比较,验证效果表明,强化学习规划路径能够在保证实际进给速度的前提下有效降低关节的速度波动。

基于强化学习的航空零件复合材料缠绕机床运动优化方法

作者： 向单奇   高嵩   杨建中   来源： 机械工程师 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 复合材料缠绕   轨迹优化   强化学习   六轴机床  

描述： 大型结构件自动铺缠是航空工业中重要的自动化工艺,这些结构件中存在曲率较大的加工区域,加工过程中产生的剧烈转角变化降低了实际加工速度,增加了加工时间。文中研究了一种针对六轴铺缠机床的优化方法,目的在于保证较大负载转轴运动平稳的前提下,提高加工效率。在刀具路径已经确定的情况下,依据刀具路径和机床运动性能搭建用于强化学习的简单仿真环境,使用PPO策略决策在不同状态下分配转台轴的运动量,进而规划出相应的机床各轴加工轨迹。选用铺缠路径对两种不同分配冗余轴的策略进行比较,验证效果表明,强化学习规划路径能够在保证实际进给速度的前提下有效降低关节的速度波动。

变体辅助的无人机栖落机动的建模与控制

作者： 岳珵   来源： 南京航空航天大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 模糊控制器   栖落机动   轨迹优化   变体飞行器   鲁棒预测控制  

描述： 变体辅助的无人机栖落机动的建模与控制

变体辅助的无人机栖落机动的建模与控制

作者： 岳珵   来源： 南京航空航天大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 模糊控制器   栖落机动   轨迹优化   变体飞行器   鲁棒预测控制  

描述： 变体辅助的无人机栖落机动的建模与控制

飞机内部顶铆并联机器人关键技术研究

作者： 卓北辰   来源： 哈尔滨工业大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 凯恩法   误差补偿   飞机装配   6   运动学   HTRT并联机器人  

描述： 飞机内部顶铆并联机器人关键技术研究

飞机内部顶铆并联机器人关键技术研究

作者： 卓北辰   来源： 哈尔滨工业大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 凯恩法   误差补偿   飞机装配   6   运动学   HTRT并联机器人  

描述： 飞机内部顶铆并联机器人关键技术研究