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- Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用
- 作者： 宫勋 付云博 姜良旭 曹策 郭同健 来源： 系统工程与电子技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： twisting算法 Super 扩张状态观测器 四旋翼飞行器 故障重构
- 描述： 针对四旋翼飞行器姿态控制系统的故障重构问题，提出一种基于super-twisting算法的扩张状态观测器，以扩张状态的型式对飞行器执行机构故障进行直接估计，同时实现了驱动单元增益故障的故障隔离与精确重建。为抑制外部扰动对观测器稳定性的影响，一般需要将观测器的增益设置较大，但随之而来经常会导致噪声扩展问题。因此引入了观测器参数的自适应调整算法，在保证观测器稳定收敛的同时降低了噪声对故障重构精度的影响。此外，基于李雅普诺夫方法证明了滑模观测器的渐近收敛特性，并通过数值仿真验证了观测器对故障重构的有效性。