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关键词
- 一种地理围栏内无人机航迹跟踪方法
- 作者： 付其喜 梁晓龙 张佳强 范翔宇 来源： 飞行力学 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 地理围栏 随机线型混杂系统 无人机 飞行监视
- 描述： 针对UTM体制中无人机在地理围栏内的飞行监视问题，提出一种约束状态相关模态转换混合估计算法（CSDTHE）。采用随机线性混杂系统模型对无人机运动状态进行建模，利用CV、CT和CA三种模态描述无人机的飞行状态，以构建地理围栏内无人机运行的通用模态转换模型框架。利用飞行模态改变点（FMCP）定义相关模态转换参数，设计模态转换条件，生成模态转换概率矩阵，从而建立与状态相关的模态转换模型。运用约束卡尔曼滤波（CKF）方法对直线阶段和转弯阶段的无人机运动速度分别施加等式约束，仿真实验验证了CSDTHE算法对无人机跟踪的有效性。