基于柔性轨道的航空制孔机器人

【类型】会议论文

【作者】陶永 袁培江 王田苗 

【会议名称】第三十二届中国控制会议

【日期】[2016

【关键词】 航空制孔　　柔性轨道　　机器人控制　　法向调整

【摘 要】自动钻铆技术是新一代飞机数字化柔性装配研制的关键技术之一。随着我国ARJ21和C919大飞机的研制,将钻铆技术和智能机器人控制相结合,解决低成本、柔性且高效制孔要求的柔性轨道航空制孔问题的需求越来越迫切。本文将飞机自动钻铆与机器人先进机构和自动控制方法相结合,设计并研发了具有创新性的基于柔性轨道的航空制孔机器人平台;介绍了航空制孔机器人系统的硬件、软件控制框架、机器人控制流程,并通过自动钻孔实验验

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