航空谐波减速器性能测试装置研制

【类型】学位论文

【作者】申倩 

【关键词】 航空谐波减速器 精度测试 PC104 LabVIEW

【摘要】航空谐波减速器应用技术日臻成熟，其应用领域正逐渐扩大到各个方面。其应用领域的扩大，直接带动了谐波减速器的批量生产，随之而来的是对谐波减速器的精度检测。目前，谐波减速器精度检测主要采用人工测量或者仪器测量某单个精度指标，尚不存在高精度集成化自动测试装置。本文旨在研究一种可以同时对谐波减速器轴系精度及刚度进行检测的装置，检测装置以PC104为主机，通过外围设备配合完成数据采集、运动控制，最终完成多个精度指标的测试。本文根据测试需求，完成了测试装置的总体架构分析，并对测试装置的硬件及软件分别进行了设计。检测装置采用PC104作为软件及数据处理的硬件平台，采用高精度基恩士位移传感器测量位移值，采用拉压力传感器及数字变送器采集拉压力。将位移传感器安装在卓立汉光KSA型电控位移台上，采用MC600控制器控制位移台，实现系统运动控制。采用雷赛步进电机控制谐波减速器输出轴转动，实现精度自动测试。采用LabVIEW完成了系统的上位机软件编程及测试算法研究，依据结构化程序设计思想，用HIPO图对软件模块分析，然后采用状态机编程思想，完成程序主体设计。在测试径向精度指标时，采用掠过最高点后返回一定步数的算法来要寻找最高点，减小径向位移测量的误差。测试装置设计完成后，对装置性能进行测试。对刚度进行检测时，采用最小二乘法求解一元线性回归参数得到刚度值；对跳动和刚度进行检测时，通过对谐波减速器同一个精度指标进行多次测试，求得结果不确定度，根据测试结果不确定度分析误差，对算法进行优化改进，提高测试装置的准确性。

【学位名称】硕士

【学位授予单位】哈尔滨工业大学

【学位授予年度】2016

【导师姓名】赵永平

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